手指部
TWENDY-ONEの手指部は，一般家庭で扱われる複雑な形状の対象物でも人とほぼ同様に把持・操作できる高度な巧緻性と安定性を実現することを目指し，バイオメカニズムの観点から，人間の手の機能・形態・構造を模倣した設計となっています．そのため，日常生活動作に見られる物体の把持を行いやすい自由度配置や関節構造を採用していることに加え，圧力調整可能な形状と爪を有する指先や柔軟肉といった多種多彩な構造的特徴を備えています．また，各指には小型6軸力覚センサ，全面に分布型圧力センサを搭載しており，柔らかいプラスチックのコップの安定把持など，高度なセンサヒュージョンに基づく認識や制御を行えるセンサ構成となっています． さらに，関節には受動柔軟機構が搭載されており，これで得られるなじみ機能は，複雑な対象物形状に起因するモデル誤差や位置誤差を吸収しつつ，安定した把持・操り動作を実現する上で重要なポイントです．
計13個の小型・高出力アクチュエータを搭載
頭部
TWENDY-ONEの頭部は，旋回・屈曲の2自由度を備えていることで，十分な視野角を確保できることに加え，首をかしげる自由度により幅広い表情表出動作が可能です．加えて，ステレオカメラによる視覚認識をはじめ，スピーカによる発話機能，カメラ周りのLEDによる内部状態表出機能，6軸力覚センサによる接触検知機能なども実装されており，人との多彩で円滑なコミュニケーションが期待できる構成となっています．
